.. _cmsStGetTorqueLimit:

cmsStGetTorqueLimit 
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SYNOPSYS
`````````````
.. code-block:: none

    VT_I4 cmsStGetTorqueLimit ([in] VT_I4 BoardId, [in] VT_I4 Axis, 
    [in] VT_I4 nDir , [out] VT_PI4 TorqueLimit)               

DESCRIPTION
`````````````  

- cmsStSetTorqueLimit() 함수는 Control Mode가 위치 제어 모드이고 
  cmsGnSetPositionTorqueMode() 함수를 통하여 토크제한 모드로 설정 된 경우에 설정된 축의 
  토크 제한 값을 설정합니다. 

\

- cmsStGetTorqueLimit() 함수는 Control Mode가 위치 제어 모드이고 
  cmsGnSetPositionTorqueMode() 함수를 통하여 토크제한 모드로 설정 된 경우에 설정된 축의 
  토크 제한 값을 반환합니다. 

\

- 이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의
  첨두어 cms 가 붙지 않습니다.


PARAMETER
`````````````

▶ BoardId: 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID. 
 
▶ Axis : 축(채널) 번호. 축번호는 상수값으로  0번째 채널을 기준 채널로 임의의 채널을 
설정할 수 있습니다. 
 
▶nDir : 토크 제한값의 방향을 설정합니다. 

  .. csv-table::
   :widths: 10 90
   :header-rows: 1
   :stub-columns: 0

   Value, Meaning
   0 또는 cmDIR_N, 음의 방향의 토크 제한 값을 설정/반환합니다.
   1 또는 cmDIR_P, 양의 방향의 토크 제한 값을 설정/반환합니다.
 
▶ TorqueLimit : cmsStGetTorqueLimit () 함수의 인자로 해당 축이 토크 제어 모드 일 경우모터 
토크 제한 값을 반환합니다. ( 단위 : 0.1%, 최대 반환값 : 1000 ( 100% ) )


RETURN VALUE
`````````````

+------------+-----------+
|    Value   | Meaning   |
+============+===========+
|    음수    | 수행 실패 |
+------------+-----------+
| ERR_NONE   | 수행 성공 |
+------------+-----------+